博客
关于我
PCL滤波 ProjectInliers平面投射
阅读量:238 次
发布时间:2019-03-01

本文共 1310 字,大约阅读时间需要 4 分钟。

#include 
#include
#include
#include
#include
intmain(int argc,char ** args){ pcl::PointCloud
::Ptr cloud(new pcl::PointCloud
()); pcl::PointCloud
::Ptr cloud_pj(new pcl::PointCloud
()); cloud->width = 5; cloud->height = 1; cloud->points.resize(cloud->width * cloud->height); for (auto& p : *cloud) { p.x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f); p.y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f); p.z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f); } std::cerr << "cloud before projection" << std::endl; for (const auto& p : *cloud) std::cout << " " << p.x << " " << p.y << " " << p.z << " " << std::endl; pcl::ModelCoefficients::Ptr mc(new pcl::ModelCoefficients()); //平面模型的方程为 ax+by+cz+d = 0,此时设置 a = b = d = 0,c =1,则平面为 z=0的平面,也就是 X-Y平面 //mc->values.resize(4); //mc->values[0] = mc ->values[1] = 0; //mc->values[2] = 1.0; //mc->values[3] = 0; //投射可以是任意的平面 mc->values.resize(4); mc->values[0] = mc->values[1] = 2; mc->values[2] = 1.0; mc->values[3] = 0; pcl::ProjectInliers
proj; proj.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE); proj.setInputCloud(cloud); proj.setModelCoefficients(mc); proj.filter(*cloud_pj); std::cerr << "Cloud after projection" << std::endl; for(const auto & p :*cloud_pj) std::cout << " " << p.x << " " << p.y << " " << p.z << " " << std::endl; return 0;}

转载地址:http://wrct.baihongyu.com/

你可能感兴趣的文章
Mysql学习总结(48)——MySql的日志与备份还原
查看>>
Mysql学习总结(49)——从开发规范、选型、拆分到减压
查看>>
Mysql学习总结(4)——MySql基础知识、存储引擎与常用数据类型
查看>>
Mysql学习总结(50)——Oracle,mysql和SQL Server的区别
查看>>
Mysql学习总结(51)——Linux主机Mysql数据库自动备份
查看>>
Mysql学习总结(52)——最全面的MySQL 索引详解
查看>>
Mysql学习总结(53)——使用MySql开发的Java开发者规范
查看>>
Mysql学习总结(54)——MySQL 集群常用的几种高可用架构方案
查看>>
Mysql学习总结(55)——MySQL 语句大全再温习
查看>>
Mysql学习总结(56)——MySQL用户管理和权限设置
查看>>
Mysql学习总结(57)——MySQL查询当天、本周、本月、上周、本周、上月、距离当前现在6个月数据
查看>>
Mysql学习总结(58)——深入理解Mysql的四种隔离级别
查看>>
Mysql学习总结(59)——数据库分库分表策略总结
查看>>
Mysql学习总结(5)——MySql常用函数大全讲解
查看>>
Mysql学习总结(60)——并发量大、数据量大的互联网业务数据库设计规范总结
查看>>
Mysql学习总结(61)——MySQL优化之DBA级优化整理汇总
查看>>
Mysql学习总结(62)——MySQL连接com.mysql.jdbc.exceptions.jdbc4.CommunicationsException: Communications link问题
查看>>
Mysql学习总结(63)——Mysql数据库架构方案选择与分析
查看>>
Mysql学习总结(64)——Mysql配置文件my.cnf各项参数解读
查看>>
Mysql学习总结(65)——项目实战中常用SQL实践总结
查看>>